El creador de la idea de montar un belén o nacimiento fue San Francisco de Asís, cuando recién llegado de Tierra Santa en 1223, pensó en organizar en la Misa de Gallo de Nochebuena de la localidad italiana de Greccio una representación del nacimiento de Jesús en vivo, a la manera del teatro, con los personajes y animales, vaya, un belén viviente que diríamos ahora, con el objetivo de aleccionar sobre el asunto a sus fieles y a sus frailes. La tradición cuenta que en una gruta cercana a una ermita que se puede visitar en la actualidad y llaman Gruta del Nacimiento. Se cumplen esta Nochebuena, precisamente, los 800 años de ese hecho.
Cuenta la hagiografía del santo como durante la misa se le aparece en la cuna el niño Jesús y que san Francisco lo coge en brazos. Ese momento lo podemos ver en uno de los famosísimos frescos que el pintor Giotto, considerado uno de los iniciadores del Renacimiento en Italia, realiza en la basílica de Asís entre 1295 y 1299.
La tradición cuenta que fue Santa Clara de Asís, seguidora de san Francisco, quien continuó con el rito en los monasterios franciscanos, pero en vez de hacer belenes vivientes los hacía con figuritas, primero de cartón y luego de barro. Sea como fuere, a partir de ese momento y con la leyenda del milagro se empieza extender en Italia la costumbre de poner un belén con figuritas en las casas para recordar el hecho, costumbre que tiene mucho éxito, se mantuvo en el tiempo y se extendió por muchos países católicos. También ayudó que el Concilio de Trento, a mediados del siglo XVI, impulsa la celebración de la Navidad y pide a los sacerdotes que pongan belenes en las iglesias con un fin didáctico.
La costumbre de poner un nacimiento o belén en las casas en España es un rito posterior, concretamente del siglo XVIII.  Esa moda italiana de la que hablaba antes, la introduce en nuestro país el rey de Nápoles cuando llega a España para hacerse cargo del Trono en 1759, no es otro que Carlos III. Él y su mujer, María Amalia de Sajonia, mandaron instalar en el Palacio del Buen Retiro un gran nacimiento napolitano, y claro, salió en las revistas del corazón y lo imitó primero la aristocracia y luego el pueblo llano.